《鲁豫有约一日行第6季》延续户外访谈形式，邀请福原爱、陈淑芬、张智霖袁咏仪夫妇、闫妮、萧敬腾等嘉宾，展现明星更真实的生活状态。本季节目通过多元场景，呈现明星光环下更立体、真实的一面。福原爱二胎待产期间接受探访，回忆童年在中国学球经历及与张怡宁对战的紧张过往；资深经纪人陈淑芬动情追忆与张国荣的相处点滴，称其“有情有义、谦逊有礼”，并展示未曝光珍贵照片，同时分享近年投身中国原创音乐剧及培养新人的动态；张智霖袁咏仪夫妇带鲁豫重返《金枝玉叶》拍摄地，逛常去餐厅、遛狗，展现“老夫老妻”的甜蜜日常；萧敬腾则邀鲁豫探访其满是球鞋、玩偶的家，还回到曾驻唱的酒吧即兴弹唱，重温青春岁月。